Вот что говорит нам "Большой Оксфордский словарь" (существенное выделено мной):
читать дальше
Короче: слово ape более древнее и общегерманское (ср., например, нем. Affe), а слово monkey завелось изначально чуть ли не из одного-единственного упоминания в "Романе о Лисе" (примерно так, как если бы у нас лису стали официально именовать "патрикеевной"), и происхождения оно темного. Но при этом слово monkey употребляется, в том числе, и для обозначения "обезьян" в целом, включая человекообразных (как в русском). Но в самом прямом смысле monkey - это какая-нибудь мартышка.